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プリウス（ＰＲＩＵＳ）のモデル初のフルモデルチェンジが行われ、4ドアセダンから5ドアハッチバックへとボディ形状が変更された。 プリウス（ＰＲＩＵＳＵ）は2代目から日本国外での市場を考慮して、やや大型化され、日本市場では3ナンバー登録となった。 プリウス（ＰＲＩＵＳ）は2代目から10・15モード燃費は更に向上して、35.5ｋｍ／Ｌになり、4人乗り以上の市販のハイブリッドカーとしては当時の世界最高低燃費を達成した。 2代目プリウス（ＰＲＩＵＳ）は、2003年度グッドデザイン賞受賞。 プリウス（ＰＲＩＵＳＵ）2代目モデルは、キーをポケットに入れたまま車に近付くだけでロック解除となる「キーレスオープンドア」、また世界初搭載となる、後方カメラの映像上で場所を指定するだけで駐車のハンドル操作を自動化できる「インテリジェントパーキングアイスト」横滑り防止機構と電動パワーステアリングを統合制御する「Ｓ－ＶＳＣ」などの最新技術が搭載された。 プリウス全車に標準装備された「Ｓ－ＶＳＣ」とは「ステアリング強調車輌安定性制御システム」の事である。 電動パワーステアリングとブレーキ制御（ＶＳＣ、ＡＢＳなど）、駆動力制御（ＴＲＣ）の機能を強調させる事で、車輌の挙動が安定する方向へ駆動力配分と操舵トルクをアシストするシステムで、様々な状況下で優れた走行安定性・操縦性を確保するプリウス（ＰＲＩＵＳ）の2代目からはトヨタ店とトヨペット店で併売された。