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エッセ（ＥＳＳＥ）は台形を基調としたボディで、室内にあえて鉄板のままの部分を残すことによって、コストダウンと軽量設計になっている。 発売時のエッセ（ＥＳＳＥ）は、Ｘ・Ｌ・Ｄ・ＥＣＯの4種類のグレードがあり、Ｄ・ＥＣＯの装備はエアコン・パワステ・パワーウインドウなど必要最低限となっており、オーディオはＡＭ／ＦＭラジオ付きＣＤプレーヤーを装備。ＥＣＯはオーディオレス仕様となっている。 その後メーカードレスアップモデルの「エッセ・カスタム（ＥＳＳＥ　ＣＵＳＴＯＭ）｣が追加された。 2009年にはラインアップが、Ｄ（3ＡＴ／ＦＦ車のみ5ＭＴ）・Ｘ（4ＡＴ）・カスタム（4ＡＴ／ＦＦ車のみ5ＭＴ）の3グレードに集約され、全車キーレスエントリー、スモークガラス、パワードアロックを標準装備とした。 エンジンは新開発のツインカムＤＶＶＴ3気筒12バルブ660ｃｃエンジン「ＫＦ－ＶＥ型」を搭載。 5ＭＴで26．0Ｋｍ／Ｌ、4ＡＴで22.0Ｋｍ／Ｌと低燃費である。 5ＭＴ車は｢平成22年度燃費基準＋25％｣を達成し、｢環境対応車普及促進税制｣にも適応している。 シンプルをとことん追求しながらも、快適な室内環境にはこだわりっているエッセ（ＥＳＳＥ）は、臭いや、鼻、のどへの刺激を低減するために、内装部品に使用する素材や接着剤を見直し放出量を抑制した。 また、紫外線をカットするＵＶカットガラスを使用するなど女性にうれしい気配りがされている。 運転しやすいデザインにもなっており運転中、視界へ楽に入ってくるインパネ中央上部に大型一眼センターメーターを配置し、オーディオボタンも大きくするなど視認性と操作性も良い。 エッセカスタム（ＥＳＳＥ　ＣＵＳＴＯＭ）は男性層を中心としており、女性に好評なエッセがもつ世界を広げるクルマとしてエアロパーツやアルミホイールなどを装備したスポーティでスタイリッシュなエクステリアと、ブラック基調の内装色とメッキパーツを使用することで質感の高いクールなインテリアとなっている。